Postoji nekoliko mitova koji se bave nastankom sladoleda. Neki kažu da ga je Marko Polo doneo u Evropu, pri povratku iz Azije, drugi da ga je Katarina Mediči predstavila Francuzima kada se udala za Henrija II, dok se većina slaže da nijedna od tih priča nije tačna i da sladoled postoji mnogo duže od par stotina godina.
Sladoled u svojoj prvobitnoj formi veoma malo podseća na današnju ukusnu poslasticu.
Još su kralj Solomon i Aleksandar Veliki uživali u ledenim pićima zaslađenim medom.
Kineski carevi iz dinastije Tang su prvi jeli zaleđenu poslasticu na bazi kravljeg, kozjeg ili bivoljeg mleka. Mleko je začinjavano biljkama i potom u metalnim posudama potopljeno u hladnu vodu dok se ne zaledi.
U Srednjem veku, Arapi su počeli da prave ledena pića na bazi trešanja ili višanja, nara ili dunje. Vremenom, ova pića postala su popularna kod evropske aristokratije, posebno u Italiji i Francuskoj.
U XVII veku pića su transformisana u deserte, dodatkom šećera. Tako je dobijen sorbe, čiji je tvorac bio Antonio Latini (1642 – 1692). On je takođe prvi napravio i mlečni sorbe, koji se smatra prvim pravim sladoledom.
Sicilijanac Frančesko Prokopio dei Kolteli otvorio je prvi kafe u Parizu, Il Procope, 1686. godine. To mesto je postalo omiljeno sastajalište poznatih intelektualaca tog vremena, uključujući Bendžamina Frenklina i Viktora Igoa. U tom kafeu prvi put je poslužen gelato, italijanska verzija sorbea. Prokopio je postao poznat kao otac italijanskog sladoleda.
Otprilike u isto vreme, Francuzi su počeli sa eksperimentisanjem u ovoj oblasti. Tada je nastao zaleđeni desert nazvan fromage (sir). Uprkos svom imenu, ovaj desert se ne pravi sa sirom i nije potpuno jasno poreklo samog imena, ali se pretpostavlja da ga duguje kalupima u kojima se poslastica zamrzavala, a koje su inače korišćene za pravljenje sira. Jedan od najranijih recepata uključuje krem, šećer i vodicu od narandžinog cveta. Tokom XVIII veka fromage je postao veoma popularan širom Francuske.
Krajem istog veka, 1790, u Njujorku je otvoreno prvo mesto u kojem se prodavao sladoled u SAD. Tokom leta te godine Džordž Vašington je navodno potrošio 200 dolara na ovu letnju poslasticu. On nije bio jedini američki predsednik koji je bio ljubitelj ovog slatkiša, tu spadaju i Tomas Džeferson i Abraham Linkoln.
